Goenaga se inició en la pintura y en el dibujo a una edad muy temprana. "De pequeño, más que hablar, pintaba", ha afirmado el propio artista. A finales de la década de los sesenta viajó a Madrid, París y Roma, entre otros muchos lugares. La capital gala causó una gran impresión en el artista e influyó sobremanera en su obra. "Siempre he tenido a París como referente. Es en esta ciudad donde empiezas a entender la pintura. A mí me dio las claves", ha explicado.
Actualmente, y desde varias décadas, reside de manera permanente en la localidad guipuzcoana de Alkiza. "Es la Euskadi profunda (ríe), es muy caval, muy prehistórica", ha dicho sobre esta. La prehistoria, concretamente el arte rupestre, ha sido uno de los temas que más interés han suscitado en el pintor. La naturaleza, sin embargo, siempre ha sido un elemento omnipresente a lo largo de toda su obra, así como la corporalidad y el erotismo.
En 2020 ésta llamó la atención del cineasta estadounidense Woody Allen, que se inspiró en uno de sus cuadros para realizar parte de una de sus películas – El festival de Rifkin –. "Todo partía de un desnudo, de un cuadro erótico que, en el fondo, es la película. Fue bonito, me identifiqué mucho con todo ese proceso", ha expresado sobre su experiencia con Allen.